96年 - 096年高等一級暨二級自動控制學#50852

科目：自動控制學 | 年份：96年 | 選擇題數：0 | 申論題數：12

試卷資訊

所屬科目：自動控制學

選擇題 (0)

申論題 (12)

一、試說明為何穩定之閉迴路控制系統之極點（poles）必須位於複數平面之左半邊。 （10 分）
⑴請畫出速度迴路之方塊圖（the velocity loop block diagram）。（10 分） （提示：輸入 V，輸出 v）
⑵若摩擦力可忽略，請推導速度迴路之轉移函數（transfer function）（10 分） Hv = v ( s ) / V ( s )
⑶若使用增益（gain）為 K 之比例型（P-type）控制器來控制馬達之位移，請推導 閉迴路（closed-loop）之轉移函數；並決定能使系統穩定之 K 之範圍。（5 分）
⑴求實軸上之根軌跡（root loci on the real axis）。
⑵計算分離點（breakaway point）。
⑶計算根軌跡與虛軸（imaginary axis）之交點。
⑷畫出全部根軌跡。
⑸計算阻尼比ζ = 0.45 之根 s1,2 並求此時之 K 值。 
⑴請估算此系統之轉移函數。
⑵請計算ωg1 與ωg2。
【已刪除】五、考慮如下之二階系統，（20 分）
 試說明此系統是否為可控制且可觀測（controllable and observable）。