1. 在一個多邊形的配置空間，建構所有連接各頂點之線段，對兩個點間沒有任何障礙物，建立路徑於障礙物週邊之方法為 (A)骨架圖(voronoi diagram) (B)可見性圖(visibility graph) (C)樹狀節點圖(node tree) (D)多元樹(multitree)。