1. 機械手臂動力軸有直線型(P)及角度型(R)，XYZ 軸直角座標型機械手臂是(A)PPP(B)RRR(C)PPR(D)PRR 型機構。

4. 如下圖所示，有一單桿雙動氣壓缸在摩擦係數為 0.2 的水平面移動 50 kgf 的物體，移動的距離為 200 mm，移動時間為 1 秒，1 分鐘做 15 次循環，工作壓力為 6 kgf/cm2。若以 20%與 80%的移動時間做等加速度與等速度(如下圖所示)，則等加速度為多少 cm/sec 2？(A)22.2(B)23.5(C)78.4(D)111.1。