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自動控制學
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113年 - 113 高等考試_二級_機械工程：自動控制學#123065
> 申論題
題組內容
二、下列為一閉迴路控制系統之特徵方程式：
s( s + 4)( s + 6) + k
1
= 0
(三)比較說明(一)與(二)在控制器設計的差異為何？（5 分）
相關申論題
(一)對於輸出響應位移的穩態值各為何？（10 分）
#523568
(二)如果 r 改為一步階函數（Step function） ，則輸出響應位移的穩態值又各為何？（10 分）
#523569
(一)畫出根軌跡（Root locus）的圖形（含漸近線角度、分離點、中心點、 臨界穩定點等資訊） 。（15 分）
#523570
(二)如果此特徵方程式變成s ( s + 4)( s + 6) + k2 (s + 10) = 0 畫出根軌跡的圖形（含漸近線角度資訊） 。（10 分）
#523571
三、繪出下列轉移函數（Transfer function）的波德圖（Bode plot） ：
#523573
(一)求出式中之 A、B、C。（15 分）
#523574
(二)如果要求系統的閉迴路輸出響應之其中一個極點配置於-20 ，同時另 外一個 2 階系統之實數部分之極點為-2,且此 2 階系統之阻尼比為0.5。求此系統的特徵方程式為何？（5 分）
#523575
(三)求出所需要之迴授控制 u = -KX 之 K 為何？（10 分）
#523576
3. 試求 θ2(t)為？
#562414
2. 假設 a = 1 為此系統參數之標準值，試求此系統類型及誤差常數。
#562413
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