(二)請計算可使此閉環路系統穩定之 KC 值的範圍。（10 分）

四、以連續環圈法（continuous cycling method）調諧控制器參數。當比例控制器的比例帶（proportional band）設定為 50 % 時，系統產生持續震盪的應答，如圖四所示。請利用 Ziegler-Nichols（ZN）調諧法則計算比例積分（PI）控制器之參數值。ZN 調諧法則： Kc= 0.45Kcu ，τl =Pu ⁄1.2，其中Kcu與Pu分別為極限增益（ultimate gain）與極限週期（ultimate period）。（10 分）