(二) 若輸入訊號r(t)為單位步階訊號時，閉迴路系統的最大超越量（maximum overshoot）和峰值時間（peak time）分別為 30%和 0.2 秒。當控制器 M(s)如(一)設計時，求 L₁ 和 L₂。

一、回授控制系統方塊圖如下圖所示，其中輸入訊號為 r(t)、輸出訊號為 y(t)，外界干擾訊號為 d(t)。