一、有一個由四根連桿與四個迴轉對所組成之四連桿機構，試依照「四個迴轉對的旋轉軸皆垂直於一參考平面」，「四個迴轉對的旋轉軸交於一點」及「四個迴轉對的旋轉軸既不互相平行、亦不交於一點」等三種情況分別計算該機構的自由度，並討論機構的可動性。（20 分）