一、理想上機載慣性導航系統接收三顆衛星訊號即可以定出位置，但是通常至少四顆才定出精確的位置，請說明為什麼？並請利用至少一種演算法來說明如何經由所收到的多顆衛星訊號進行定位計算？（25 分）