一、考慮下圖簡化的電動車四分之一模型（Quarter car model）加上車輪，車體 部分（含馬達、驅動器、電池、輪軸等）的質量為 mc，車輪的質量為 mw， 車輪含輪軸、馬達轉子對輪軸的轉動慣量為 I w ，考慮車輪只有滾動無滑 動，請推導從馬達輸出扭力（τ m ）到車輛速度（ v ）之間的系統方程式。 （20 分）
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