申論題

五、考慮一閉迴路控制系統具有下列方塊圖特性，請回答下列問題： 若 R(s) 與 Y (s) 分別為該系統參考輸入訊號 r (t ) 與輸出訊號 y(t ) 之拉氏轉 Y (s) b0 換，且此系統的閉迴路轉移函數經化簡後為 ，則 a₁ a₀ 、 b₀ 分別為何？若要使該閉迴路的自然無阻尼頻率（亦稱自然頻率， 英文為 Natural Frequency）ω_n = 50、阻尼率（亦稱阻尼比，英文為 Damping Ratio） ζ = 0.8 ，則 K _P 、 K _I 的值應分別設為多少？（20 分）