21. 一質量為 M，半徑為 r 的圓球，在一斜角為 θ 的粗糙長斜面上，以初速 v0 向上坡作純滾動，如圖所示。已知圓球繞直徑的轉動慣量，問該球從開始上坡至最後滾回到原起始位置，所經歷的時間為何?