4. 諧波齒輪傳動組為機器人常用的減速機，其基本構造包含一個帶有內齒的剛性齒輪(Circular spline)、一個帶有外齒輪的撓性齒 輪(Flexspline)、以及一個波產生器(Wave generator)。諧波齒輪傳動的英文名稱是 _________________。