複選題10. 麥克納姆輪(Mecanum Wheel)能讓機器人達成全向移動，關於其物理特性與限制，下列敘述哪些正確？ (A) 其核心原理是利用與輪軸成45度角的滾子(Roller)，將驅動轉矩分解為不同方向的分力。 (B) 若欲達成「正向左方橫移」，必須透過四個輪子以特定方向且「同速」旋轉來抵消前後向的分力。 (C) 麥克納姆輪對地面的平整度極為敏感，若其中一輪因地面不平而懸空，將導致運動向量偏移或失效。 (D) 該系統不依賴地面摩擦力，主要是靠滾子產生的角動量來達成位移。 (E) 相較於相同體積的橡膠實心輪，麥克納姆輪由於結構零件多且複雜，其最大承重能力通常較高。