四、已知一控制系統之串聯分解模型與狀態變數X定義如下圖
(二)利用狀態回授方法設計上圖之控制器，計算出K,g1,g2與g3之數值， 以滿足下列性能條件：⑴此系統三個閉迴路特徵根分別為：-5, ，⑵對於步階輸入之穩態誤差為零。（15分）
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，⑵對於步階輸入之穩態誤差為零。（15分）