一個姿態保持的迴授控制系統方塊圖為：

七、針對飛機縱向運動，對參考軌跡線性化下列微分方程式假設參考軌跡滿足下式其中：（10 分）－m為飛機質量，g0 為重力加速度－u 0 為縱向參考速率軌跡，u 為縱向速率擾動（perturbation）－ X0為縱向力，△X 為縱向擾動力-為參考俯仰角軌跡，θ 表俯仰角擾動，|θ|<<1 -q、w、r、v 為其他微擾量，亦即