申論題

Ziegler-Nicholas法的步驟：

1. 首先關閉I和D控制，只使用P控制：將積分和微分時間設為0（即使控制器成為純P控制器）。

2. 提高P的增益直到系統開始震盪：逐步增加比例增益（Kp）直到你觀察到系統的輸出開始持續震盪。這稱為「臨界增益」，記為Kc。

3. 記錄震盪的週期：此時，測量震盪的週期，稱為臨界週期，記作Pc。

基於上述的Kc和Pc，Ziegler和Nicholas提供了以下的參數調整建議：

圖解： 想像一個時間-反應曲線，其中時間是X軸，反應（或系統輸出）是Y軸。當你開始增加Kp，系統的反應將開始更快地達到目標值，但也可能會超調。當Kp達到Kc時，你會看到系統輸出開始震盪且不會衰減。這些震盪的週期即是Pc。

這種方法提供了一個好的起點，但在實際應用中，可能需要進一步的微調以獲得最佳的控制效果。