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機器人學(中階)
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107年 - 2018 第四屆 機器人工程師-機器人學(中階)#72747
> 申論題
13. 線性可變差動變壓器(Linear Variable Differential Transformer, or LVDT)輸出為高頻載波的調變交流訊號,其振幅與量測的 位移成正比,需經過解調,也就是 __________ 與 __________ 兩個過程方可產生直接與位移呈正比的訊號。
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二、 填充題:<<以下為填充題,請用原子筆在答案紙作答,勿直接填入試卷的空格內>>(共 15 題,每題 2 分)1. 若已知一個 n 桿機器臂的運動方程式為D(q)q̈+ C(q, q̇)q̇ + g(q) = T,則C(q, q̇)q̇中由哪兩種力矩所構成? ________________________。
#295682
2. 機器人的順向運動學是指利用 _____________________ 來求得機器人末端點的位置與方位。
#295683
3. Arduino 的副程式前面加上 void,代表此副程式具有何特性? _______________________。
#295684
4. 諧波齒輪傳動組為機器人常用的減速機,其基本構造包含一個帶有內齒的剛性齒輪(Circular spline)、一個帶有外齒輪的撓性齒 輪(Flexspline)、以及一個波產生器(Wave generator)。諧波齒輪傳動的英文名稱是 _________________。
#295685
5. 電位計依相對移動方式可分為哪兩種類型? _____________________、_____________________。
#295686
6. 在機器人的動態描述中,相當知名的牛頓-尤拉表示法(Newton-Euler dynamic formulation)主要是根據剛體的 _________________ 來描述。
#295687
7. 力感測器常使用應變規,將應變規貼附於金屬片上,當金屬受壓而生變型時,應變規之 _______________ 因金屬膜片之變形而產 生變化。
#295688
8. AOI 是一種運用機器視覺以替人類的眼睛、大腦、手部的動作,用於檢測產品的缺陷、判斷並選出產品,或用於量測尺寸等。其 指的是 ______________。
#295689
9. 針對多軸機械臂而言,當機械臂之運動速度減慢時,科氏力之影響會隨之變 ______。
#295690
10. 移動機器人常採用的編碼器(encoder)中,A、B 兩個輸出訊號相差 _________ 度。
#295691
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107年 - 2018 第四屆 機器人工程師-機器人學(中階)#72747
107年 · #72747