題組內容

三、 比例積分微分控制(PID)輸出和輸入誤差關係在時域可表示 成5d8b2a1191d88.jpg,輸出訊號為 u,Kp 為比例增益、Ti 為積分時間、Td 為微分時間、e 為誤差訊號。

(一)將 U(t)以拉氏變換轉成含有 PID 控制參數 Kp,Ki和 Kd的 公式。(10 分)