二、位置推估法（Dead reckoning）及定位法（Positioning）是導航系統的主要兩種演算 法，請問慣性導航系統的演算法是屬於那一種？（5 分）並請說明慣性導航系統的原 理（10 分）及這種演算法的優、缺點。（10 分）