所屬科目：自動控制學
二、⑴繪出下列轉移函數（transfer function）的波德圖（bode plot）：（20 分）
三、考慮一單位負迴授系統如下圖 2，且 k 值可正可負；其中 ， 比例控制器為 k，試畫出其根軌跡（root locus），並分別標明極零點座標、 實軸上的根軌跡、與虛軸交點、與實數軸匯合（break-in）與分離 （breakaway）點等。（25 分）
⑵同樣是 KP = 100 時，輸入訊號為單位步階輸入，若將正比與微分控制 器改為 且正比與積分控制器改為 KP ) 1 (0.1 s + ，正比控制器不 變，則三種不同的控制器所表現的最終穩態誤差分別為多少？有何差 別？請說明原因。（8 分）
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， 比例控制器為 k，試畫出其根軌跡（root locus），並分別標明極零點座標、 實軸上的根軌跡、與虛軸交點、與實數軸匯合（break-in）與分離 （breakaway）點等。（25 分）
且正比與積分控制器改為 KP ) 1 (0.1 s + ，正比控制器不 變，則三種不同的控制器所表現的最終穩態誤差分別為多少？有何差 別？請說明原因。（8 分）