一、如圖之四連桿機構，AO2 = 6 cm，AB = 18 cm，BO4 = 12 cm，O2O4 = 8 cm。若桿 2 之角速度ω 2 = 200 rad/s ccw，求桿 3 與桿 4 之角加速度。（20 分）