所屬科目:船用電學與自動控制概要
一、有一直流電動機的端電壓(VT)為 250 V、額定電流為 125 A、總電樞電 阻(Ra)為 0.15 Ω。請計算繼電器 1AR 至 3AR 的R1 ~R3 電阻值以及其Va啟動電壓值,用以將電流限制為額定值的 200%。當電樞電流在每一階 段達到電動機的額定電流時,繼電器 1AR 至 3AR 應該動作。(25 分)
三、考慮某一回授控制系統的方塊圖如下: 請使用 Ziegler-Nichols 極限靈敏度法(Ultimate sensitivity method)來計 算 PID 控制器的參數。(25 分) 註:無須進行脈衝響應實驗(Impulse response experiment)來求Ku 和Pu , 而可以使用以下公式: