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111年 - 第十二屆機器人初階(實務)工程師_證照考試：機器人學(初階)#117006

科目：機器人學(初階) | 年份：111年 | 選擇題數：50 | 申論題數：0

試卷資訊

所屬科目：機器人學(初階)

選擇題 (50)

1. 當直流無刷伺服馬達之驅動器設定在位置模式下，其輸入命令的方式不含下面哪一種？ (A)脈波+符號 (B)A 相+B 相 (C)類比電壓 (D)CCW 脈波+CW 脈波。
2. 下列何種機器人之中有最大的工作空間與佔用空間比？ (A)關節式 (B)圓柱座標 (C)並聯式 (D)直角座標 機器手臂。
3. 據美國國家標準局(American National Standard Institute)之規定，安全速度宜設定在下列何速度？ (A)10 (B)25 (C)40 (D)50 cm/sec。
4. 有關 PID 控制，何者正確？ (A)是開迴路控制的一種設計 (B)不適用於馬達伺服控制器 (C)P 控制太大會造成不穩定 (D)具有不 需要調整參數之優點。
5. 使用鏈條作為傳動時，何者不是其優點？ (A)適合高速轉動 (B)有效挽力比皮帶大 (C)傳動速率穩定，無滑動 (D)不受濕氣與高 溫影響。
6. 若一個步進馬達的步進角為 1.8∘，請問應送幾個脈波訊號能讓馬達逆時針旋轉 45∘？ (A)15 (B)25 (C)35 (D)45。
7. 下列何者非保護性停止應具備的主要功能？ (A)移除或控制機器人驅動致動器之動力 (B)停止功能僅能由控制邏輯啟動 (C)容許 控制任何受機器人控制之危害 (D)停止所有機器人運動。
8. 機器人常用的伺服馬達若控制方法是採用 PWM 控制，若要改變其轉速是要更改輸入脈波訊號的？ (A)電流大小 (B)電壓值 (C)脈 波寬度 (D)脈波頻率。
9. 在生產線進行水平裝配機器人通常需要具備幾個自由度(DOF)？ (A)3 (B)4 (C)5 (D)6。
10. 試問下列何種電動機可以使用開迴路控制方式來做位置控制？ (A)直流串激式電動機 (B)步進電動機 (C)同步電動機 (D)感應電 動機。
11. 在狀態回授後的閉迴路系統，閉迴路極點中必須全部位於在 S 平面的哪一側，則系統為穩定？ (A)右側 (B)左側 (C)虛軸上 (D) 以上皆非。
12. 機械裝置和機器人等，未實現目標工作(動作)，需要馬達等動力源傳輸動力至機械裝置內部稱之為 (A)彈簧 (B)軸 (C)制動器 (D) 齒輪 的工件。
13. 假設一關節由 30 度轉至 60 度，將其直線軌跡分成 5 個路徑點，轉速為 10rpm，其每段所需的時間為多少秒？ (A)3 (B)0.6 (C)1 (D)0.125。
14. 齒輪為一種重要的傳動系統元件，市售正齒輪的壓力角常設定為幾度？ (A)10 (B)15 (C)20 (D)25 度。
15. 下列何者不是夾爪上常會考慮安裝的感測器？ (A)壓力陣列 (B)力規 (C)電位計 (D)陀螺儀。
16. 馬達透過 10：1 的減速機構連結到機器人連桿，馬達轉子的的轉動慣量反射到連桿端會 (A)放大 10 倍 (B)縮小為 1/10 倍 (C)放 大 100 倍 (D)縮小為 1/100 倍。
17. 對六軸機器人而言，通常不能旋轉達到 360 度的軸是 (A)第一軸 (B)第四軸 (C)第五軸 (D)第六軸。
18. 有刷直流馬達的感應電動勢常數為 10volt-sec/rad，則其扭矩常數為 (A)5 (B)10 (C)100 (D)0.1 Nm/A。
19. iRobot 家用吸塵機器人平均 25 坪大小需要花一小時清理，所需功率為 33Wh，今天有一個 40 坪大小的樓層需要完整清潔，試問要 選以下何種規格的電池可以確保完成清潔作業？ (A)14.8V/4400mAH (B)14.4V/3000mAH (C)22.2V/1500mAH (D)14.4V/3500mAH。
20. 有關微處理機功能，下列何者為三十二位元微處理機？ (A)BASIC Stamp(核心為 PIC) (B)MCS96 系列 (C)ARM (D)以上皆是。
21. 令 L 代表直線平移以及 R 代表旋轉關節，3 軸 SCARA 機械臂之運動自由度為下列何者機械結構？ (A)LRR (B)LLR (C)LLL (D)RRR。
22. 下述有關磁力式夾爪的敘述，何者有誤？ (A)因磁力強大，在快速移動被抓取的物件時，物件不會掉落 (B)抓取物件非常快速 (C) 僅需物件的單一表面即可抓取物件 (D)可以抓取有洞的金屬物件。
23. 交流電的有效電壓與峰值電壓作比較，下列何項正確？ (A)有效電壓大 (B)一樣大 (C)峰值電壓大 (D)無法比較。
24. 若凸輪之速度線圖為一傾斜直線，則從動件之運動方式為 (A)靜止不動 (B)等速度運動 (C)等加(減)速度運動 (D)簡諧運動。
25. 設備防護等級 IP(Ingress Protection)30 表示 (A)第一個字代表防塵等級 (B)第 2 個字代表防水等級 (C)無論第一或第二數字， 數值越大防護功能越好 (D)以上皆對。
26. 下列何者是移動式機器人移動平台設計的最關鍵問題？ (A)定位 (B)路徑規劃 (C)控制 (D)以上皆是。
27. 關於步進馬達的敘述，下列何者是錯誤的？ (A)輸入的脈波數越高其轉動角度越大 (B)不會有角度累積誤差 (C)位置控制可不需 要位置回授 (D)步進馬達激磁停止時，轉子不具有保持力。
28. 夾具材質的不同，會影響到下列何種因素？ (A)摩擦係數 (B)安全係數 (C)彈性係數 (D)以上皆是。
29. 機器人系統的試運行和測試應遵照製造廠說明書進行，準備工作包括 (A)通電前檢查 (B)機器人安裝正確且穩固 (C)各軸都在限 定範圍內運動 (D)以上皆是。
30. 起動機器人前，應先確認事項中何者不在危害預防標準內？ (A)機器人能否啟動 (B)移動式控制面盤、工具等均已置於規定位置 (C)機器人或關連機器之異常指示燈等均未顯示有異常 (D)在可動範圍內無任何人存在。
31. 移動式機器人的移動方式常常模仿自然界生物的運動方式，下列何者不是模仿自然界生物的運動機構？ (A)蛇行移動平台 (B)腳 式移動平台 (C)輪型移動平台 (D)飛行移動平台。
32. 每一個機器人都應具有一個以上獨立之緊急停止的功能，下列何者並非緊急停止功能？ (A)優先順序高於其他機器人控制方式 (B) 維持動作直到重置為止 (C)要能以手動及自動方式重置 (D)移除機器人致動器之驅動動力。
33. 在齒輪系中設置惰輪，目的為何？ (A)改變減速比 (B)改變轉動方向 (C)增加傳動效率 (D)減少齒輪干涉現象。
34. 在直流馬達運動控制電路中，若要控制直流馬達可以正反轉需使用 (A)串級放大電路 (B)A 類放大電路 (C)B 類放大電路 (D)H 電 橋電路。
35. 在固定電壓輸入下，有刷直流馬達最大功率發生於幾倍的最大轉速？ (A)1 (B)0.5 (C)2 (D)0.25 倍。
36. 齒輪以輸入軸、輸出軸的相對位置來分類的話可以分為平行軸、相交軸、交錯軸以及同心軸，請問下列選項中齒輪分別代表的類 別與上述順序相同？ (A)正齒輪、蝸輪、螺線傘齒輪、行星齒輪 (B)齒條、直齒傘齒輪、螺旋齒輪、行星齒輪 (C)戟齒輪、直齒 傘齒輪、內齒輪、正齒輪 (D)人字齒輪、螺旋齒輪、行星齒輪、蝸桿。
37. 欲選擇適當的減速比以使馬達在減速端對負載的加速性最大化，應考量馬達轉子與負載之間的 (A)慣量比 (B)功率比 (C)轉速比 (D)阻尼比。
38. 機械系統中的速度可以比擬成電路系統中的電流，力量可以比擬為電壓，機械系統中的阻尼相對於電路系統中的 (A)電感 (B)電 容 (C)電晶體 (D)電阻。
39. 夾爪導軌和滑塊一般使用何種材質，來確保夾爪維持長久性的精度和壽命？ (A)硬化鋼 (B)塑膠 (C)鑄鐵 (D)鋁合金。
40. 夾爪驅動方式有很多種，而當今以電動型驅動為主流。電動型驅動即為馬達來驅動機械負載，而馬達與機械連接端通常加裝？ (A) 聯軸器 (B)電阻 (C)變頻器 (D)電感。
41. 下列敘述何者不正確？ (A)DC 馬達有速度調整(speed regulation)的特性。加上負荷時仍能維持它的轉速 (B)並激馬達 (shunt-wound motor)上，磁場通量不受電流變化而形成的反電動勢影響，因此馬達具有較自然的速度調整(speed regulation) (C) 永磁馬達(PM 馬達)的磁通量為一個與轉速無關的常數，因此扭矩速度的曲線相當線性 (D)DC 馬達轉矩和速度不可以用脈波寬度調 幅(pulse-width modulation，PWM)方式控制。
42. 下列有關驅動動力之描述，何者為其主要作用？ (A)提供回饋端之電力來源 (B)用於驅動感測器 (C)為機器人致動器之能量來源 (D)用於抵抗因不當使用所造成之額外能量。
43. 使用一交叉皮帶輪傳動，A 輪為主動輪，轉速順時針 800rpm，B 為從動輪，A、B 輪半徑比 2：5，求 B 輪轉速與轉向？ (A)順時針320rpm (B)順時針 2000rpm (C)逆時針 320rpm (D)逆時針 2000rpm。
44. 下列何者非工業機器人緊急狀況的資訊應包括的項目？ (A)使用之消防設備的類型 (B)可能排放或洩漏有害物質之警告 (C)對抗 該等效應之方式 (D)系統的預定壽命。
45. 有關操作模式之選擇的方式，下列何者不洽當？ (A)操作模式應可透過模式選擇器選擇，而其可鎖定於各位置上 (B)選擇器之各 位置均應明確標示，且各位置僅容許進行 1 項控制或操作模式 (C)選擇器可利用其他選擇方式取代，而採用之選擇方式限制使用 機器人之某些功能 (D)在選擇模式時可啟動機器人運動。
46. 適用於機器人電磁相容性之測試中，測試因開關交換、電力網路故障及被閃電雷擊產生出較高電壓的現象，稱之為何者？ (A)叢 訊免疫力試驗 (B)阻尼震盪免疫力試驗 (C)突波免疫力試驗 (D)高頻感應連續波電壓免疫力試驗。
47. 下列何者非工業上最常見夾爪驅動方式可為 (A)磁力式 (B)油壓式 (C)電力式 (D)空壓式。
48. 關於緊急停止與保護性停止之比較，何者為是？ (A)緊急停止之啟動裝置位置應設在操作人員可快速無阻礙接近之處 (B)緊急停 止可以自動之方式重置 (C)保護性停止之啟動方式僅可以自動模式開啟 (D)保護性停止僅能以手動方式重置。

49. 如圖為一個 PM 馬達之扭矩與轉速關係圖，求當負載力矩為 20in.oz 的轉速為多少 rpm？
(A)700 (B)800 (C)900 (D)1000。

50. 如圖為某公司的兩指電動夾具示意圖與夾持力公式，若滿足夾取物不掉落之條件為2μF ＞ W，其中夾具與工作物間的摩擦係數 μ=0.2 以及工作物重量 W=10kg，假設安全係數 Sc為 4，試問應當選擇多少夾持力之夾爪？
(A)6.25 (B)61.25 (C)100 (D)980 N。

申論題 (0)