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107年 - 2018 第四屆 機器人工程師-機器人學(初階)#72745

科目：機器人學(初階) | 年份：107年 | 選擇題數：50 | 申論題數：0

試卷資訊

所屬科目：機器人學(初階)

選擇題 (50)

1. 工件是屬於容易破碎、變形、表面容易受傷害等物品時，使用下列哪一種傳動夾爪最為適合？ (A)ON-OFF 型電動夾爪 (B)伺服型 電動夾爪 (C)ON-OFF 型氣動夾爪 (D)彈簧夾爪。
2. 定位技術是輪型移動平台導航運動控制中最重要的技術之一。下列何者不是輪型移動平台常使用的定位方式？ (A)以地圖為基礎 的定位法 (B)里程計或方位推算法 (C)北極星定位法 (D)以路標為基礎的定位法。
3. 下列何種感測器可取得直線位移的感測訊號？ (A)增量型編碼器(encoder) (B)絕對型編碼器(encoder) (C)分解器(resolver) (D)光學尺。
4. 哪一種齒輪使用時會產生軸向推力？ (A)螺旋齒輪 (B)人字齒輪 (C)內齒輪 (D)正齒輪。
5. 設計醫療機器人時，何者應列為首要考量？ (A)精準度高 (B)成本低 (C)安全性高 (D)病患恢復時間較短。
6. 以下有關復健機器人之需求何者正確？ (A)能測量病患健康狀態 (B)得知有異常訊號時，能透過回饋系統即時給予協助 (C)須讓 使用者穿戴舒適 (D)以上皆是。
7. 現代機器人不僅僅只是替代工廠員工做重複無聊的工作，追求的是人機互動。因此機器人不只需要視覺和聽覺，更重要不可或缺 的是夾爪的觸覺，而壓力感測器就顯得極為重要。下列何種形式不是現今壓力感測器主要的形式？ (A)壓電式 (B)電容式 (C)薄 膜式 (D)摩擦式。
8. 旋轉馬達配合減速齒輪組使用，目的是在於？ (A)提高轉速增大轉矩 (B)提高轉速降低轉矩 (C)降低轉速增大轉矩 (D)降低轉速 降低轉矩。
9. 下列何者不是工業機器人規格的正確用詞？ (A)解析度 (B)荷重能力 (C)重現精度 (D)自由度。
10. 用於控制系統頻域分析的工具為？ (A)波德圖 (B)根軌跡法 (C)步階響應 (D)狀態空間法。
11. 在為機器人系統選配馬達時，若要馬達在有負載情形下能夠長時間正常使用，通常要參考馬達型錄中的？ (A)起動扭矩 (B)額定 扭矩 (C)堵轉扭矩 (D)拉升扭矩。
12. 採用齒輪傳動時，若要得到較大的減速比應採用？ (A)蝸桿蝸輪組 (B)正齒輪組 (C)螺旋齒輪組 (D)行星齒輪組。
13. 直流無刷伺服馬達之驅動器設定在哪一種模式下，輸入電壓是正比於馬達的輸出轉速？ (A)位置命令模式 (B)速度命令模式 (C)扭矩命令模式 (D)步進模式。
14. 有一皮帶輪傳動，且該輪兩側皮帶之緊邊及鬆邊張力分別為 F1及 F2，若其有效拉力為 100N，總拉力為 250N，則 F1與 F2之比值為 (A)7：3 (B)6：4 (C)4：6 (D)3：7。
15. CNS 15789 人員照護機器人之安全要求中對於機器人之乘載荷重時的不穩定性進行規範，下列何者之敘述為非？ (A)因為荷重(包 含乘客)，造成人員造護型機器人運動性質之變化，不得造成任何為害 (B)所有的測試應在最大荷重、最小速率下進行測試 (C)使用資訊應包含最大尺寸、最大重量等等承載之界限 (D)於正常操作期間，包含保護性停止、緊急性停止時，減速率應與荷重 穩定性的要求相匹配。
16. 使用欠驅動(Under-actuated)夾爪的目的為何？ (A)增加行程 (B)增加夾持力 (C)提高對夾持物的適應性 (D)增加驅動器數量。
17. 機械手臂的終端點定位維度為？ (A)3 (B)4 (C)5 (D)6。
18. 馬達透過 10：1 的減速機構連結到機器人連桿，馬達轉子的的轉動慣量反射到連桿端會 (A)放大 10 倍 (B)縮小為 1/10 倍 (C)放 大 100 倍 (D)縮小為 1/100 倍。
19. 聯軸器是直接連接兩條軸來傳輸動力的裝置，在機器人方面，可以使用於下列哪一目的上？ (A)傳輸馬達軸的輸出 (B)控制機器 人運動 (C)傳輸訊號 (D)感測位置。
20. 機器人操作控制哪一項是錯誤的？ (A)可使用教導盒 (B)可以程式控制自動操作 (C)可以同時使用教導盒及啟動自動操作 (D)多 部機器人同時操作運動，個別機器人須於開始移動之前應被選取，且可個別停止。
21. 機器人夾爪順應方式 RCC(remote center compliance)為何種順應方式？ (A)主動 (B)被動 (C)橫向 (D)軸向。
22. 下列哪一個作業系統不屬於嵌入式作業系統？ (A)Linux (B)Windows CE (C)Windows 10 (D)VxWorks。
23. 移動機器人驅動馬達的選配，除考慮加速性外，也應考慮地面摩擦力。驅動輪與地面的摩擦力主要來自 (A)滑動摩擦 (B)阻尼摩 擦 (C)液體摩擦 (D)滾動摩擦。
24. 機器人中，以關節定位控制間接達成末端點控制需藉助 (A)虛功法 (B)順向運動學 (C)逆向運動學 (D)自由體圖。
25. 下列何種感測器可以測距離？ (A)超音波感測器 (B)紅外線感測器 (C)雷射光感測器 (D)以上皆是。
26. 在裝設馬達時常會與軸承搭配使用，下列有關於軸承的用途何者是錯誤的？ (A)增加傳動效率 (B)增大轉子的轉動慣量 (C)減低 轉軸摩擦 (D)保持軸的軸心位置。
27. 下列何者不需要在機器人控制面盤明確標示？ (A)電源之開與關 (B)操作人員的姓名資訊 (C)自動、手動、教導或確認等動作狀 態之變換 (D)操作機動作速度之設定。
28. 一個系統之單位步階響應為f(t) = 1 − e −0.8t，t ＞= 0，求此系統之時間常數(time constant)為何？ (A)0.8 (B)1.25 (C)2 (D)2.5 sec。
29. 在固定直流電源供應下，要對有刷直流馬達作速度控制需要的核心驅動元件為 (A)整流器 (B)變壓器 (C)H 電橋 (D)DC-AC 轉換 器。
30. 一般常見的夾爪，可以透過控制夾持力來夾取容易變形、破碎、表面損傷等零件，下列何者是夾持力所使用的單位？ (A)N (B)N‧m (C)Kg (D)Kg‧cm。
31. 齒輪為一種重要的傳動系統元件，在計算模數(module)時，截圓直徑的單位為何？ (A)微米(um) (B)毫米(mm) (C)厘米(cm) (D)米(m)。
32. 請問工業機器人規格中不一定有的項目是？ (A)荷重 (B)位置重複精度 (C)功用 (D)關節最大速率。
33. 以下何項不屬於機器人規格項目？ (A)最大負重 (B)重現性 (C)準確度 (D)夾爪。
34. 選用氣壓驅動工業機器人時，設計操作安全考慮因素為 (A)氣壓源動力大小 (B)噪音 (C)操作方便性 (D)易於排放驅動氣缸內之 殘壓構造。
35. 在直接驅動馬達中，若要控制馬達扭力可調整其 (A)電壓 (B)電流 (C)電阻 (D)電感。
36. Pepper 是一款服務型機器人，它具備視覺系統來觀察人的表情，也具備語音辨識技術，可以識別人的語調以及一些有關感情的字 眼。Pepper 的情緒引擎可以將以上資訊量化評分，再做出一些動作配合表情以及語音進而與人交流，可以使用在導覽上。Pepper 的感測元件如下：高感度麥克風、HD 攝影機、觸碰感測器、陀螺儀、加速度計、聲納 X2、雷射感測器以及保險桿感測器。機器人 在進行人臉表情辨識以及語音辨識時需要下列哪兩樣元件？ (A)攝影機/高感度麥克風 (B)攝影機/聲納 (C)觸碰感測器/陀螺儀 (D)雷射測距/聲納。
37. 伺服馬達已廣泛應用於包括機器人領域、檢測機台、加工機上，其內部控制的方式一般為？ (A)脈波寬度調變(PWM) (B)相位調變 (PM) (C)振幅調變(AM) (D)振幅位移鍵送(ASK)。
38. 下列何者不是防止使用者危險所需具備之自動停止裝置之使用時機？ (A)控制裝置發生異常時 (B)因停電造成驅動電源遮斷時 (C)機器正常運轉時 (D)油壓、氣壓、電壓發生變動時。
39. 有關遠端之手動介入應符合之要求的描述，何者為非？ (A)在任何時間，都能有 1 個以上之控制源以方便操作 (B)手動遠端控制 僅在機器人系統處於手動模式下才能使用 (C)手動遠端控制功能應只能從本機控制器啟動 (D)僅在機器人系統處於手動減速下， 才能加入手動介入。
40. ADXL345 為一個三維加速度計，溫度的變化會影響其輸出結果，0.01%/℃為其精確度之單位。當一物體以 0.01g 之加速度移動 10 秒，結果得到有 0.5 公分的誤差，試問其環境溫差為多少？ (g=10m/s2 ) (A)1 (B)10 (C)100 (D)1000 ℃。
41. 關於機器人之緊急停止裝置，何者敘述為誤？ (A)緊急停止裝置用開關，應為易操作之構造，且應設在易操作之位置，並應設置 黑色標示 (B)緊急停止裝置用開關，其四周不得設置可能發生錯誤操作之其他開關 (C)緊急停止裝置用開關以外之開關，通常設 置護圈或為埋頭型 (D)因緊急停止裝置動作致機器人停止運轉後再起動前，確認異常狀況解除及確認安全之方法。
42. 線性滑軌的特點？ (A)摩擦小 (B)定位精度高 (C)磨損較小，壽命長 (D)以上皆是。
43. ISO/TS 15066 中定義之機器人協同合作(Collaborative Operation)為下列何者敘述？ (A)由人所操縱之非自動化的機器人皆屬 協同合作 (B)在限定的工作區域中機器人與人直接互動 (C)在限定的工作區域外機器人與人間接互動 (D)以上皆非。
44. 依據中華民國國家標準－工業機器人之安全要求(CNS 14490-1)哪一項不在規範之內？ (A)噪音 (B)機械危害 (C)電器危害 (D)輻射危害。
45. 一台直流電動機之電磁功率為 1200 瓦以及轉速為 5000rpm 運轉，則產生的轉矩為何？ (A)5.72 (B)2.29 (C)3.31 (D)10.2 牛頓-米。
46. 製作機器人系統時經常會使用到伺服馬達或是步進馬達，將兩者的特性做比較，下列何者的敘述是錯誤的？ (A)伺服馬達是依據 訊號回授做閉迴路控制，步進馬達依據脈波的數量及頻率做開迴路控制 (B)步進馬達在一般使用時為低速運轉，馬達轉矩會因為 在高速運轉下而逐漸降低 (C)步進馬達的構造相較於伺服馬達簡單，經常被使用在小型設備上 (D)伺服馬達在做定位時，不需精 確相對於原點的位置，且相較於步進馬達加速和減速的反應時間較快。
47. 輪型機器人左右兩輪都由直流馬達驅動，以及使用 PWM 驅動方式，而且直流馬達在脈波週期為 50%時停止不動，直流馬達在脈波 週期大於 50%時為正轉，要使輪型機器人直線後退(左輪正轉、右輪反轉)，提供左、右兩輪直流馬達之脈波週期各為 (A)80%, 20% (B)80%, 80% (C)20%, 20% (D)20%, 80%。
48. 下列何種物理量為光學尺所感測到的？ (A)加速度 (B)速度 (C)位移量 (D)力量。

49. 如圖所示，設 A 及 B 為兩個正齒輪組成之周轉輪系，A 輪 30 齒，B 輪 10 齒，且 A 輪固定不動，若旋臂 m 順時針方向 10rpm，則 B 輪之轉速為何？ (A)逆時鐘 20rpm (B)順時針 20rpm (C)逆時針 40rpm (D)順時針 40rpm。5bf25ad66f1d1.jpg

50. 如圖兩指夾具為例，F 為夾持力，W 為物體重量，μ 為夾指與物體間的摩擦係數，假設 μ=0.1，安全係數為 4，請問夾持力至少 要物體重量幾倍以上(選擇最接近數據)？ (A)10 (B)20 (C)40 (D)80。5bf25ae1c056c.jpg

申論題 (0)