題組內容

三、一田間電動載具驅動輪由電樞控制直流馬達（Armature-controlled DC motor）驅動（如圖 2），採用脈衝寬度調變（Pulse-width modulation, PWM）進行操控。已知馬達轉矩常數為 Km，電壓常數為 Kb，電樞輸入電壓設定為 Va。

(二)試求輸入電壓 Va 與定位（輸出角位移）θ之關係（相關元件符號請自訂）。（15 分）