⑵為決定 PID 控制器可接受的增益值，需進行 PID 調適（Tuning），請說明手動（Manual）PID 調適法之內容。（10 分）

五、一直流無刷馬達用於空調箱風扇驅動，其等效電路圖如下所示：如圖系統之物理特性方程式（Governing equations），可以用下列四式來說明:上式中，Vin (t)為控制之輸入電壓；i(t)為電流；L 是電路電感，為一常數定值；R 是電路電阻，亦為一常數定值；Vemt(t)是跨越馬達兩端的驅動電動勢（電壓）；Kb 是抗電動勢常數；ω(t)是馬達轉速；TM(t)是馬達輸出扭矩；Kt 是馬達轉矩常數；J 是馬達旋轉慣量；D 是馬達旋轉摩擦係數而TL(t)則為實質負載(風扇輸出)扭矩。試利用拉氏轉換分析以上方程式，求取之轉移方程式。（20 分）