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第三題： 有一個馬達系統方塊圖如【圖三】所示： 如果該馬達轉子慣性矩 J 為 1 kg-m2，阻尼 B 為 1 N-m/rad/sec，請決定適當的電流控制 增益值 K 與速度回授增益 Kh，使得此系統的步階命令響應最大超越量為 20%且發生時間在命令發生後 1 秒鐘。【25 分；註：π≒3.14；ln2≒0.69；ln5≒1.61；ln7≒1.95；計算至小 數點第二位，未列出計算過程者，不予計分】