22. 在機器人的內迴路/外迴路控制架構中，外迴路的控制目的為何？
(A)進行位置與速度之誤差回授
(B)進行輸出力矩之誤差回授
(C)補償模型的不確定性
(D)補償模型的非線性。

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統計： A(31), B(15), C(25), D(83), E(0) #2443081