4. 欠驅動(underactuated)為機器人夾爪上常採用的一個方式，其代表夾爪上的致動關節數目少於 (A)夾爪的自由度 (B)每一個爪上的關節數 (C)夾爪的爪數 (D)夾爪的感測器數目。