題組內容

一、如下圖所示之ㄧ質量為 m ，長度為 2l 之倒單擺（Inverted Pendulum）系統，以無質量之水平塊的水平移動量 x 為輸入，旋轉角度θ為輸出，其中θ之初始角度為θ_o 且初始角速度為零，假設旋轉角度θ 與θ_o皆小於5°，試

(一)推導該系統於旋轉軸的扭力平衡方程式。（10 分）