阿摩線上測驗
題組內容
一、如圖所示為一個永磁式直流馬達的等效電路圖，若 Tm(t) = Kiia(t) 及 eb(t) = Kbωm(t) ，試 以 ia(t) 及 ωm(t) 為狀態變數（State Variables）：
其中i a(t) 為電樞電流，Ra為電樞電阻，La為電樞電感，ea (t) 為電樞電壓，e b(t) 為反電 勢，Kb 為反電勢常數，TL (t) 為負載轉矩，Tm (t)為馬達轉矩，Ki為轉矩常數， ωm (t)為 轉子角速度， θ m (t) 為轉子角位移， Jm 為馬達轉子慣量，Bm為馬達黏滯摩擦係數。