申論題

控制階序（Control order）是指控制裝置中，被控制器（如操控桿、按鈕等）之移動與所欲控制的機械系統輸出行為之間的控制關係層級。簡言之，就是控制器動作與被控制系統響應的階層關係，用以定義控制系統設計或控制動作的層次。

控制階序通常分為4種分級，主要說明控制器輸入與機械系統輸出之間的關係：

1. **零階控制（Zero-order control）**
控制器輸入直接對應到被控輸出的位置，控制器位移即是輸出行為的位置改變，兩者一對一直接關係。例：舞台聚光燈聚光操控。

2. **一階控制（First-order control）**
控制器輸入對應到輸出速度，系統輸出不是直接變位置，而是輸出運動速率，輸入動作控制速度。

3. **二階控制（Second-order control）**
控制器輸入控制系統的加速度，或者調控力道，使輸出呈現更高階的動態行為。

4. **三階控制（Third-order control）**
控制系統涉及更加複雜的動態特性，如控制加加速度或更高階的物理量，以精細影響運動。

整體來說，這4種分級定義了控制器對機械輸出的控制性質，由簡單位置對應逐漸演變為複雜的動態響應控制，反映控制系統設計的複雜程度和控制精度需求。