題組內容

一、控制系統如圖所示： 

⑵若 R(t)為單位斜坡輸入（Unit ramp input），求系統之穩態誤差（Steady state error）， 又設計何種控制器（PI or PD）以取代常數控制器 K，可達到穩態誤差為零。 （10 分）