(二)概略畫出系統 G ( s ) 之奈氏圖（Nyquist plot），估算系統之增益邊限（gain margin）與相位邊限（phase margin），並標註於奈氏圖上。（15 分）

(二)當 J=4 , D = 8 , r = 2 , M= 1 時，設計 B 與 K 之值以使系統的主極點具有阻尼比（damping ratio）為 0.5 且自然頻率為 3。若設法將齒輪改成極輕因而 J 可忽略不計，且系統其他參數均不變，請問此時系統的阻尼比與自然頻率將分別如何變化（變大或變小）？（15 分）