申論題

在道路上，騎士操控機車的行為可以用控制方塊圖表示。以下是一種將此行為建模的簡單方式：

參考輸入 (Reference Input): 這是騎士希望達到的目標，例如特定的速度或方向。

比較器 (Comparator): 這裡將參考輸入與當前的機車狀態進行比較，以產生一個誤差信號。

誤差 (Error): 這是參考輸入和機車的當前狀態之間的差異。

控制器 (Controller): 騎士根據誤差調整其輸入（如油門、煞車或轉向）。這部分可以考慮騎士的技能和經驗。

機車 (Plant): 這代表機車的動力學，例如其引擎、轉向機制和煞車。給定騎士的輸入，它將產生一個新的機車狀態。

當前機車狀態 (Current Vehicle State): 這反映了機車的當前速度、方向等。

干擾 (Disturbance): 這可以是風、道路狀態或其他外部因素對機車的影響。

感測器 (Sensors): 用於感知機車的當前狀態，如速度計或陀螺儀。

方塊圖大致如下：

說明：

• 參考輸入可能是騎士希望達到的速度或方向。
• 比較器將參考輸入與實際狀態比較，產生誤差。
• 控制器（也就是騎士）基於誤差對機車進行控制。
• 機車會根據控制輸入產生新的狀態。
• 干擾可能會影響機車的行為，如風速或路面狀況。
• 感測器提供機車的當前狀態信息。