申論題

PI 控制器由於有積分作用，當存在穩態誤差時，積分項會逐漸增加，從而使控制器輸出增加，直到系統達到期望的輸出。但是，積分動作可能會引起過度積分，使系統超調或震盪。

PD 控制器增加了系統的阻尼，可以使系統的響應更快，且過渡性能好。微分項預測了系統的未來行為，從而提供了一個提前的控制作用。但是，PD 控制器不能消除穩態誤差。

總之，對於瞬態響應，PI 控制器可以確保零穩態誤差，但可能會導致超調或震盪；而 PD 控制器可以提供快速響應且過渡性能好，但無法消除穩態誤差。