題組內容

一、由圖一中所示之機電系統：

⑵試求出此機電系統之開迴路轉換函數 G ( s ) =  ，其中 D1 與 D2 分別為第一轉軸 Ea ( s) 與第二轉軸之摩擦阻尼係數， N1 與 N 2 為齒輪之齒數。（15 分）