⑴此系統的特徵方程式（characteristic equation）為何？（10 分）

⑵令狀態回饋控制 u (t ) = − k1 x1 (t ) − k 2 x 2 (t ) − k 3 x3 (t ) ，若要使受控後的系統具有穩定的特徵根（eigenvalues）分別為−1、−3+j 與−3−j，則 k1、k2 與 k3 的值為何？（15 分）