所屬科目：控制系統
(一)若狀態變數定義成 x1 = θ1 - θ 2 、 x2 =，系統輸入為 u =F 以 及 系 統 輸 出 為 y =θ 2 。 推 導 求 出 此 系 統 之 狀 態 方 程 式 = AX + Bu 及輸出方程式 y = CX ，其中 X = [ x1 x2 x3 x4 ]T 。求 A、 （10 分） B （3 分）及 C 。（2 分）
(二)推導求出此系統之轉移函數 ，求 N ( s ) 及 D( s) 。（各 5 分，共 10 分）
二、一系統之轉移函數表示成 ，其中 。推導求出此系統之步階響應（Step response）y (t ) ，若 y(t ) = cos( Dt + E )， A 求 A、 B 、 C 、D 及 E。（各 5 分，共 25 分）
(五)在(三)之前提下，分別推導求出穩態誤差信號值，若 R、 。 （各 2 分，共 6 分）
(一)依奈奎斯特圖法繪製此回授系統之奈奎斯特圖（Nyquist plot），其中 K≥ 0 。（12 分）
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，系統輸入為
u =F 以 及 系 統 輸 出 為 y =θ 2 。 推 導 求 出 此 系 統 之 狀 態 方 程 式
= AX + Bu 及輸出方程式 y = CX ，其中 X = [ x1 x2 x3 x4 ]T 。求 A、
（10 分） B （3 分）及 C 。（2 分）
，求 N ( s ) 及 D( s) 。（各 5 分，共 10 分） 
，其中 
。推導求出此系統之步階響應（Step response）y (t ) ，若 y(t ) =
cos( Dt + E )，
A
求 A、 B 、 C 、D 及 E。（各 5 分，共 25 分）
、
。 （各 2 分，共 6 分）