試題詳解

10. 考慮有一雙輪獨立驅動之移動機器人，令θ1與θ2分別為獨立驅動輪的角度位置以及(x, y, θ)為移動機器人左右驅動輪中間位置(中心 點)於卡式直角座標系統之位置與方位角度，則雙輪獨立驅動移動機器人的組態(Configuration) q可以表示為下列何者？
(A)q = (θ₁, θ₂)
(B)q = (θ̇ ₁, θ̇ ₂)
(C)q = (x, y, θ)
(D)q = (ẋ, ẏ, θ̇)。