4. 建構機器人所使用的環境地圖的主要問題挑戰，以下何者為非？ (A)地圖大 (B)感測器有雜訊誤差 (C)機器人負載小 (D)地圖有循環路徑。

10. 考慮有一雙輪獨立驅動之移動機器人，令θ1與θ2分別為獨立驅動輪的角度位置以及(x, y, θ)為移動機器人左右驅動輪中間位置(中心點)於卡式直角座標系統之位置與方位角度，則雙輪獨立驅動移動機器人的組態(Configuration) q可以表示為下列何者？ (A)q = (θ1, θ2) (B)q = (θ̇ 1, θ̇ 2) (C)q = (x, y, θ) (D)q = (ẋ, ẏ, θ̇)。