16. 機器人的 Jacobian 矩陣是建立空間直角坐標系與關節坐標系之間的 (A)速度 (B)位移 (C)加速度 (D)位移及速度轉換關係。

10. 考慮有一雙輪獨立驅動之移動機器人，令θ1與θ2分別為獨立驅動輪的角度位置以及(x, y, θ)為移動機器人左右驅動輪中間位置(中心點)於卡式直角座標系統之位置與方位角度，則雙輪獨立驅動移動機器人的組態(Configuration) q可以表示為下列何者？ (A)q = (θ1, θ2) (B)q = (θ̇ 1, θ̇ 2) (C)q = (x, y, θ) (D)q = (ẋ, ẏ, θ̇)。