試題詳解

20. 利用比例微分控制器(PD Controller)加上前饋向重力補償向量u(t) = g(q) − K_Pe(t) − K_Dė(t)作為機械手臂控制器，定義誤差訊號 為e(t) = q(t) − q_d、ė = q̇以及系統狀態向量為x = (e, q̇)，則通常KP與KD的範圍為
(A)K_P ＜ 0、K_D ＜ 0
(B)K_P ＜ 0、K_D ＞ 0
(C)K_P ＞ 0、K_D ＜ 0
(D)K_P ＞ 0、K_D ＞ 0 。