20. 利用比例微分控制器(PD Controller)加上前饋向重力補償向量u(t) = g(q) − KPe(t) − KDė(t)作為機械手臂控制器，定義誤差訊號為e(t) = q(t) − qd、ė = q̇以及系統狀態向量為x = (e, q̇)，則通常KP與KD的範圍為 (A)KP ＜ 0、KD ＜ 0 (B)KP ＜ 0、KD ＞ 0 (C)KP ＞ 0、KD ＜ 0 (D)KP ＞ 0、KD ＞ 0 。